Ein 3D-Scanner für (Fast-)Arme


Den Arm-Roboter AL5D von Lynxmotion haben wir schon in der vergangenen Woche vorgestellt. Mit einem kleinen Upgrade durch einen Sharp-Entfernungsensor GP2D12, verwandeln wir den Roboter in einen 3D-Scanner. Viel programmieren müssen wir auch nicht, da die RIOS-Software des Arm-Roboters schon alles mitbringt.

Der Entfernungssensor wird an der Hand des Roboters fixiert, die drei Kabel (Vcc, GND und V_out) werden zum SSC32-Servocontroller-Board geführt und an den Stecker J3 angeschlossen (siehe Manual SSC32-Servocontroller).

Der Scan-Aufbau sieht so aus:

Diese Scans zeigen das Haus in unterschiedlichen Auflösungsstufen:
– low Resolution

– medium Resolution

– high Resolution

Hierzu waren drei einzelne Scans notwendig, die Scanzeit ist proportional zur Auflösung, bei der kleinsten Auflösung dauert der Scan ca. 1,5min, bei der höchsten schon fast eine halbe Stunde.

Literatur:

Manual RIOS-Software: [Link], Seite 23: 3D Scanner,
Manual SSC32-Servocontroller: [Link], Seite 14 Schematic
Datenblatt Sharp-Entfernungsensor GP2D12: [Link]

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